Năm Thiên Hưng đầu tiên (398), Bắc Ngụy Đạo Vũ đế Thác Bạt Khuê kiến đô ở Bình Thành. Bấy giờ, trên thảo nguyên Mông Cổ, có dân tộc du mục Nhu Nhiên hùng mạnh, trong lúc đại quân Bắc Ngụy tiến xuống phía nam tranh giành, kỵ binh Nhu Nhiên thừa cơ xâm nhập nội địa Bắc Ngụy, Bình Thành chịu sự uy hiếp rất lớn.

Lục trấn được thiết lập cụ thể vào thời gian nào không rõ. Quảng Dương vương Nguyên Uyên từng nói: "Xưa kia vào những năm Hoàng Thủy (niên hiệu của Đạo Vũ đế, 396 – 398) lấy việc thay đổi công tác phòng bị làm trọng, kén chọn những người thân thuộc tài năng, cho nắm quyền ở các trấn." Có thể ước đoán các trấn biên giới của Bắc Ngụy dưới thời Đạo Vũ Đế có quy mô sơ sài, đương thời gọi chung là Bắc trấn, có trấn còn chưa đặt trị sở cố định.

Tháng 6 năm Thái Bình Chân Quân thứ 7 (446), Thái Vũ đế Thác Bạt Đảo điều động 10 vạn người ở 4 châu Ti, U, Định, Ký, đông từ Thượng Cốc [3] xây đắp những công trình biên phòng quy mô.

Tháng Bảy năm Thái Hòa thứ 18 (494), Hiếu Văn đế tuần thị 4 trấn Hoài Sóc, Vũ Xuyên, Phủ Minh, Nhu Huyền, hạ chiếu cho người ở 6 trấn cùng thành Ngự Di (xem phần Vị trí địa lý ở dưới): trên 80 tuổi mà không có anh em, con cháu thì đến hết đời được cấp thóc; trên 70 tuổi mà nhà nghèo, đều được cấp 10 hộc thóc. Tên gọi Lục trấn bắt đầu được ghi nhận từ đây.